some core set adapted codes
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Peli de Halleux
215
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215
docs/examples/core-set/gyroboy-labview.md
Normal file
@@ -0,0 +1,215 @@
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||||
# Gyroboy LabView
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||||
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||||
```typescript
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||||
let mSum = 0;
|
||||
let mPos = 0;
|
||||
let mSpd = 0;
|
||||
let mD = 0;
|
||||
let mDP1 = 0;
|
||||
let mDP2 = 0;
|
||||
let mDP3 = 0;
|
||||
let Crdv = 0;
|
||||
let cLo = 0;
|
||||
let gAng = 0;
|
||||
let ok = false;
|
||||
let pwr = 0;
|
||||
let Cstr = 0;
|
||||
let Cdrv = 0;
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||||
let gMn = 0;
|
||||
let gMx = 0;
|
||||
let gSum = 0;
|
||||
let gyro = 0;
|
||||
let gOS = 0;
|
||||
let gSpd = 0;
|
||||
let tInt = 0.014;
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||||
let lpwr = 0
|
||||
let rpwr = 0
|
||||
let tStart = 0
|
||||
let st = 0
|
||||
let oldDr = 0
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||||
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||||
function RST() {
|
||||
motors.largeA.reset()
|
||||
motors.largeD.reset()
|
||||
motors.largeA.setRegulated(false)
|
||||
motors.largeD.setRegulated(false)
|
||||
sensors.gyro2.reset()
|
||||
sensors.gyro2.rate()
|
||||
control.timer2.reset()
|
||||
loops.pause(5000)
|
||||
mSum = 0;
|
||||
mPos = 0;
|
||||
mD = 0;
|
||||
mDP1 = 0;
|
||||
mDP2 = 0;
|
||||
mDP3 = 0;
|
||||
Crdv = 0;
|
||||
cLo = 0;
|
||||
gAng = 0;
|
||||
ok = false;
|
||||
pwr = 0;
|
||||
st = 0;
|
||||
Cstr = 0;
|
||||
Cdrv = 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
function OS() {
|
||||
// OSL
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||||
do {
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||||
gMn = 1000;
|
||||
gMx = -100;
|
||||
gSum = 0;
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||||
// gChk
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||||
for (let i = 0; i < 200; i++) {
|
||||
gyro = sensors.gyro2.rate()
|
||||
gSum = gyro;
|
||||
gMx = Math.max(gMx, gyro)
|
||||
gMn = Math.min(gMn, gyro)
|
||||
loops.pause(4);
|
||||
}
|
||||
} while (gMx - gMn > 2);
|
||||
gOS = gSum / 200;
|
||||
}
|
||||
|
||||
function GT() {
|
||||
if (cLo == 0) {
|
||||
tInt = 0.014;
|
||||
control.timer1.reset();
|
||||
} else {
|
||||
tInt = control.timer1.seconds() / cLo;
|
||||
}
|
||||
cLo++;
|
||||
}
|
||||
|
||||
function GG() {
|
||||
gyro = sensors.gyro2.rate();
|
||||
gOS = 0.0005 * gyro + (1 - 0.0005) * gOS
|
||||
gSpd = gyro - gOS;
|
||||
gAng = gAng + tInt * gSpd;
|
||||
}
|
||||
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||||
function GM() {
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||||
let temp = mSum
|
||||
mSum = motors.largeD.angle() + motors.largeA.angle();
|
||||
mD = mSum - temp;
|
||||
mPos = mPos + mD;
|
||||
mSpd = ((mDP1 + mDP2 + mDP3 + mD) / 4) / tInt;
|
||||
mDP3 = mDP2;
|
||||
mDP2 = mDP1;
|
||||
mDP1 = mD;
|
||||
}
|
||||
|
||||
function EQ() {
|
||||
mPos = mPos - Cdrv * tInt;
|
||||
pwr = (0.8 * gSpd + 15 * gAng) + (0.08 * mSpd + 0.12 * mPos) - 0.01 * Cdrv
|
||||
if (pwr > 100) pwr = 100
|
||||
else if (pwr < -100) pwr = -100
|
||||
}
|
||||
|
||||
function cntrl() {
|
||||
mPos = mPos - tInt * Cdrv
|
||||
lpwr = (pwr + Cstr * 0.1)
|
||||
rpwr = (pwr - Cstr * 0.1)
|
||||
}
|
||||
|
||||
function CHK() {
|
||||
if (Math.abs(pwr) < 100)
|
||||
control.timer2.reset();
|
||||
if (control.timer2.seconds() > 2) {
|
||||
ok = true;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// M
|
||||
loops.forever(function () {
|
||||
RST();
|
||||
brick.showImage(images.eyesSleeping)
|
||||
OS()
|
||||
gAng = -0.25;
|
||||
music.playSoundEffect(sounds.movementsSpeedUp)
|
||||
brick.showImage(images.eyesAwake)
|
||||
st = 1;
|
||||
// BALANCE
|
||||
while (!ok) {
|
||||
GT();
|
||||
let t1 = control.timer1.millis()
|
||||
GG();
|
||||
GM();
|
||||
EQ();
|
||||
cntrl();
|
||||
motors.largeA.setSpeed(lpwr)
|
||||
motors.largeD.setSpeed(rpwr)
|
||||
CHK()
|
||||
let t2 = control.timer1.millis();
|
||||
let p = 5 - (t2 - t1);
|
||||
loops.pause(Math.max(1, p))
|
||||
}
|
||||
motors.stopAllMotors()
|
||||
st = 0;
|
||||
brick.setLight(BrickLight.RedPulse);
|
||||
brick.showImage(images.eyesKnockedOut)
|
||||
music.playSoundEffect(sounds.movementsSpeedDown)
|
||||
sensors.touch3.pauseUntil(TouchSensorEvent.Pressed)
|
||||
brick.setLight(BrickLight.Off);
|
||||
})
|
||||
|
||||
// BHV
|
||||
loops.forever(function () {
|
||||
switch (st) {
|
||||
case 0:
|
||||
Cdrv = 0;
|
||||
Cstr = 0;
|
||||
break;
|
||||
case 1:
|
||||
Cdrv = 40;
|
||||
loops.pause(4000);
|
||||
Cdrv = 0;
|
||||
music.playTone(1000, 100);
|
||||
st = 2;
|
||||
break;
|
||||
case 2:
|
||||
switch (sensors.color1.color()) {
|
||||
case ColorSensorColor.Red:
|
||||
music.playTone(2000, 100);
|
||||
Cdrv = 0;
|
||||
Cstr = 0;
|
||||
break;
|
||||
case ColorSensorColor.Green:
|
||||
music.playTone(2000, 100);
|
||||
Cdrv = 150;
|
||||
Cstr = 0;
|
||||
break;
|
||||
case ColorSensorColor.Blue:
|
||||
music.playTone(2000, 100);
|
||||
Cstr = 70;
|
||||
break;
|
||||
case ColorSensorColor.Yellow:
|
||||
music.playTone(2000, 100);
|
||||
Cstr = -70;
|
||||
break;
|
||||
case ColorSensorColor.White:
|
||||
music.playTone(2000, 100);
|
||||
Cdrv = -75;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
if (sensors.ultrasonic4.distance() < 25) {
|
||||
Cstr = 0;
|
||||
oldDr = Cdrv;
|
||||
Cdrv = -10;
|
||||
motors.mediumC.setSpeed(30, 30, MoveUnit.Degrees);
|
||||
motors.mediumC.setSpeed(-30, 60, MoveUnit.Degrees);
|
||||
motors.mediumC.setSpeed(30, 30, MoveUnit.Degrees);
|
||||
if (Math.randomRange(-1, 1) >= 1)
|
||||
Cstr = 70;
|
||||
else
|
||||
Cstr = -70;
|
||||
loops.pause(4000);
|
||||
music.playTone(2000, 100)
|
||||
Cstr = 0;
|
||||
Cdrv = oldDr;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
loops.pause(80);
|
||||
})
|
||||
```
|
||||
349
docs/examples/core-set/puppy-labview.md
Normal file
349
docs/examples/core-set/puppy-labview.md
Normal file
@@ -0,0 +1,349 @@
|
||||
# Puppy
|
||||
|
||||
```typescript
|
||||
let P_T = 0;
|
||||
let ISS = 0;
|
||||
let F_T = 0;
|
||||
let P_C = 0;
|
||||
let F_C = 0;
|
||||
let DB_S = 0;
|
||||
let NS = false;
|
||||
let IBP = 0;
|
||||
let IAP = 0;
|
||||
let C = false;
|
||||
let TC = false;
|
||||
let OTC = false;
|
||||
let COL = 0;
|
||||
let OCOL = 0;
|
||||
let _C = false;
|
||||
let GTO = 0;
|
||||
|
||||
function DN() {
|
||||
motors.largeAD.setBrake(true);
|
||||
motors.largeAD.tank(50, 50, 1, MoveUnit.Seconds);
|
||||
loops.pause(100);
|
||||
motors.largeA.clearCounts()
|
||||
motors.largeD.clearCounts()
|
||||
}
|
||||
|
||||
function MNRH() {
|
||||
motors.mediumC.setBrake(true)
|
||||
brick.showImage(images.legoEv3icon)
|
||||
brick.setLight(BrickLight.OrangePulse)
|
||||
while (!brick.buttonEnter.wasPressed()) {
|
||||
if (brick.buttonUp.wasPressed()) {
|
||||
motors.mediumC.setSpeed(-100);
|
||||
} else if (brick.buttonDown.wasPressed()) {
|
||||
motors.mediumC.setSpeed(100);
|
||||
} else {
|
||||
motors.mediumC.stop();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
motors.mediumC.stop();
|
||||
motors.mediumC.clearCounts();
|
||||
brick.setLight(BrickLight.Green);
|
||||
}
|
||||
|
||||
function IS(t: number) {
|
||||
ISS = t;
|
||||
switch (t) {
|
||||
case 0:
|
||||
brick.showImage(images.eyesNeutral);
|
||||
break;
|
||||
case 1:
|
||||
brick.showImage(images.eyesSleeping);
|
||||
break;
|
||||
case 2:
|
||||
brick.showImage(images.eyesTear);
|
||||
// draw rect...
|
||||
break;
|
||||
case 3:
|
||||
brick.showImage(images.eyesHurt);
|
||||
break;
|
||||
case 4:
|
||||
brick.showImage(images.eyesAngry);
|
||||
break;
|
||||
case 5:
|
||||
brick.showImage(images.eyesTiredMiddle);
|
||||
break;
|
||||
case 6:
|
||||
brick.showImage(images.eyesTiredRight);
|
||||
break;
|
||||
case 7:
|
||||
brick.showImage(images.eyesTiredLeft);
|
||||
break;
|
||||
case 8:
|
||||
brick.showImage(images.eyesLove);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
function UP() {
|
||||
if (motors.largeA.angle() > -50) {
|
||||
control.runInBackground(function () {
|
||||
motors.largeD.clearCounts()
|
||||
motors.largeD.setSpeed(-35);
|
||||
pauseUntil(() => motors.largeD.angle() < -25);
|
||||
motors.largeD.stop();
|
||||
motors.largeD.setRegulated(false)
|
||||
motors.largeD.setSpeed(-15)
|
||||
pauseUntil(() => motors.largeD.angle() < -65);
|
||||
motors.largeD.stop();
|
||||
})
|
||||
motors.largeA.clearCounts()
|
||||
motors.largeA.setSpeed(-35);
|
||||
pauseUntil(() => motors.largeA.angle() < -25);
|
||||
motors.largeA.stop();
|
||||
motors.largeA.setRegulated(false)
|
||||
motors.largeA.setSpeed(-15)
|
||||
pauseUntil(() => motors.largeA.angle() < -65);
|
||||
motors.largeA.stop();
|
||||
|
||||
loops.pause(500);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
function RST() {
|
||||
P_T = Math.randomRange(3, 6);
|
||||
F_T = Math.randomRange(2, 4);
|
||||
P_C = 1;
|
||||
F_C = 1;
|
||||
control.timer1.reset();
|
||||
control.timer2.reset();
|
||||
control.timer3.reset();
|
||||
CS(0);
|
||||
}
|
||||
|
||||
function CS(db: number) {
|
||||
if (DB_S != db) {
|
||||
DB_S = db;
|
||||
NS = true;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
function MON() {
|
||||
if (control.timer2.seconds() > 10) {
|
||||
control.timer2.reset();
|
||||
P_C--;
|
||||
if (P_C < 0) {
|
||||
P_C = 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
if (control.timer1.seconds() > 20) {
|
||||
control.timer1.reset()
|
||||
F_C--;
|
||||
if (F_C < 0) {
|
||||
F_C = 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
if (control.timer3.seconds() > 30) {
|
||||
control.timer3.reset();
|
||||
CS(1);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
function UIS() {
|
||||
if (control.timer5.seconds() > IBP) {
|
||||
control.timer5.reset();
|
||||
if (ISS == 1) {
|
||||
ISS = 6;
|
||||
IBP = Math.randomRange(1, 5);
|
||||
} else {
|
||||
ISS = 1;
|
||||
IBP = 0.25;
|
||||
}
|
||||
IS(ISS);
|
||||
}
|
||||
if (control.timer6.seconds() > IAP) {
|
||||
if (ISS != 1) {
|
||||
control.timer6.reset();
|
||||
IAP = Math.randomRange(1, 10)
|
||||
if (ISS != 7) {
|
||||
ISS = 7
|
||||
} else {
|
||||
ISS = 6;
|
||||
}
|
||||
IS(ISS);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
function UPDB() {
|
||||
if ((P_T == P_C) && (F_T == F_C)) {
|
||||
CS(6);
|
||||
}
|
||||
if ((P_T > P_C) && (F_T < F_C)) {
|
||||
CS(3);
|
||||
}
|
||||
if ((P_T < P_C) && (F_T > F_C)) {
|
||||
CS(5);
|
||||
}
|
||||
if ((P_C == 0) && (F_C > 0)) {
|
||||
CS(2)
|
||||
}
|
||||
if (F_C == 0) {
|
||||
CS(4)
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
function PTC() {
|
||||
C = false;
|
||||
OTC = TC;
|
||||
TC = sensors.touch1.isPressed()
|
||||
if (TC != OTC && TC) {
|
||||
P_C++;
|
||||
control.timer3.reset();
|
||||
if (DB_S != 4) {
|
||||
IS(2);
|
||||
music.playSoundEffect(sounds.animalsDogSniff);
|
||||
C = true;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
return C;
|
||||
}
|
||||
|
||||
function FDC() {
|
||||
OCOL = COL;
|
||||
COL = sensors.color4.color();
|
||||
_C = false;
|
||||
if ((COL != 0) && (OCOL != COL)) {
|
||||
F_C++;
|
||||
_C = true;
|
||||
control.timer3.reset();
|
||||
IS(2);
|
||||
music.playSoundEffect(sounds.expressionsCrunching)
|
||||
}
|
||||
return _C;
|
||||
}
|
||||
|
||||
function IDL() {
|
||||
if (NS) {
|
||||
NS = false;
|
||||
UP();
|
||||
}
|
||||
UIS();
|
||||
UPDB();
|
||||
PTC();
|
||||
FDC();
|
||||
}
|
||||
|
||||
function MHT(Pos: number) {
|
||||
let _R = Pos - motors.mediumC.angle();
|
||||
if (_R >= 0) {
|
||||
motors.mediumC.setSpeed(100, _R, MoveUnit.Degrees);
|
||||
} else {
|
||||
motors.mediumC.setSpeed(-100, Math.abs(_R), MoveUnit.Degrees);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
function SLP() {
|
||||
if (NS) {
|
||||
NS = false;
|
||||
IS(5)
|
||||
DN()
|
||||
MHT(3000)
|
||||
IS(1)
|
||||
music.playSoundEffect(sounds.expressionsSnoring)
|
||||
}
|
||||
if (sensors.touch1.isPressed() || brick.buttonEnter.isPressed()) {
|
||||
music.stopAllSounds();
|
||||
control.timer3.reset();
|
||||
CS(7);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
function PLF() {
|
||||
if (NS) {
|
||||
NS = false
|
||||
IS(0)
|
||||
UP()
|
||||
music.playSoundEffect(sounds.animalsDogBark2)
|
||||
control.timer4.reset()
|
||||
GTO = Math.randomRange(4, 8);
|
||||
}
|
||||
if(PTC()) {
|
||||
CS(0);
|
||||
}
|
||||
if (control.timer4.seconds() > GTO) {
|
||||
music.playSoundEffect(sounds.animalsDogBark2)
|
||||
control.timer4.reset();
|
||||
GTO = Math.randomRange(4, 8);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
function NGR() {
|
||||
NS = false
|
||||
IS(4)
|
||||
music.playSoundEffect(sounds.animalsDogGrowl);
|
||||
UP();
|
||||
loops.pause(1500);
|
||||
music.stopAllSounds()
|
||||
music.playSoundEffect(sounds.animalsDogBark1)
|
||||
P_C--;
|
||||
CS(0);
|
||||
}
|
||||
|
||||
function HNG() {
|
||||
if (NS) {
|
||||
NS = false;
|
||||
IS(3)
|
||||
DN();
|
||||
music.playSoundEffect(sounds.animalsDogWhine);
|
||||
}
|
||||
if(FDC()) {
|
||||
CS(0)
|
||||
}
|
||||
if (PTC()) {
|
||||
CS(3);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
function PPP() {
|
||||
// TODO
|
||||
}
|
||||
|
||||
function HPY() {
|
||||
// TODO
|
||||
}
|
||||
|
||||
function WKU() {
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
DN();
|
||||
MNRH();
|
||||
// compare button state???
|
||||
IS(1);
|
||||
UP();
|
||||
RST();
|
||||
loops.forever(function () {
|
||||
MON();
|
||||
switch (DB_S) {
|
||||
case 0:
|
||||
IDL();
|
||||
break;
|
||||
case 1:
|
||||
SLP();
|
||||
break;
|
||||
case 2:
|
||||
PLF();
|
||||
break;
|
||||
case 3:
|
||||
NGR();
|
||||
break;
|
||||
case 4:
|
||||
HNG();
|
||||
break;
|
||||
case 5:
|
||||
PPP();
|
||||
break;
|
||||
case 6:
|
||||
HPY();
|
||||
break;
|
||||
case 7:
|
||||
WKU();
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
})
|
||||
```
|
||||
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docs/examples/core-set/robotarm-labview.md
Normal file
51
docs/examples/core-set/robotarm-labview.md
Normal file
@@ -0,0 +1,51 @@
|
||||
# Robot Arm
|
||||
|
||||
```typescript
|
||||
function INI() {
|
||||
motors.largeB.setBrake(true)
|
||||
motors.largeC.setBrake(true)
|
||||
motors.mediumA.setBrake(true)
|
||||
motors.largeB.setSpeed(-50)
|
||||
pauseUntil(() => sensors.color3.light(LightIntensityMode.Reflected) > 25);
|
||||
motors.largeB.stop();
|
||||
motors.mediumA.setSpeed(30, 1, MoveUnit.Seconds);
|
||||
motors.mediumA.setSpeed(-50, 90, MoveUnit.Degrees);
|
||||
motors.largeC.setSpeed(50)
|
||||
sensors.touch1.pauseUntil(TouchSensorEvent.Pressed);
|
||||
motors.largeC.setSpeed(-50, 0.86, MoveUnit.Rotations);
|
||||
}
|
||||
|
||||
INI()
|
||||
|
||||
let down = false;
|
||||
loops.forever(function () {
|
||||
brick.showImage(images.informationQuestionMark)
|
||||
brick.setLight(BrickLight.OrangePulse);
|
||||
pauseUntil(() => (down = brick.buttonDown.wasPressed()) || brick.buttonUp.wasPressed())
|
||||
brick.setLight(BrickLight.Off)
|
||||
music.playSoundEffect(sounds.mechanicalAirRelease)
|
||||
brick.showImage(images.informationAccept)
|
||||
if (down) {
|
||||
brick.showImage(images.informationForward)
|
||||
motors.largeC.setSpeed(65, 0.85, MoveUnit.Rotations);
|
||||
} else {
|
||||
brick.showImage(images.informationBackward)
|
||||
motors.largeC.setSpeed(-65, 0.85, MoveUnit.Rotations);
|
||||
}
|
||||
motors.largeB.setSpeed(20, 275, MoveUnit.Degrees)
|
||||
motors.mediumA.setSpeed(30, 1, MoveUnit.Seconds)
|
||||
motors.largeB.setSpeed(-55)
|
||||
pauseUntil(() => sensors.color3.light(LightIntensityMode.Reflected) > 25);
|
||||
motors.largeB.stop();
|
||||
if (down) {
|
||||
motors.largeC.setSpeed(-65, 0.86, MoveUnit.Rotations);
|
||||
} else {
|
||||
motors.largeC.setSpeed(65, 0.85, MoveUnit.Rotations);
|
||||
}
|
||||
motors.largeB.setSpeed(20, 275, MoveUnit.Degrees);
|
||||
motors.mediumA.setSpeed(-30, 90, MoveUnit.Degrees);
|
||||
motors.largeB.setSpeed(-55)
|
||||
pauseUntil(() => sensors.color3.light(LightIntensityMode.Reflected) > 25);
|
||||
motors.largeB.stop()
|
||||
})
|
||||
```
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